本实用新型公开了一种复杂环境下现场感知并智能处置型机器人，包括机体和装配在机体两侧的履带机构，机体的上方装配有执行机构，执行机构包括电动旋转轴、三个连杆、夹持器以及减速器机构，执行机构通过设置电动旋转轴与机体连接，机体的上表面与执行机构之间的位置分别设置有驱动器和环境感知装置，本实用新型设置的执行机构配置有五个旋转轴，可以在五个自由度内通过夹持器自由抓取目标物，可灵活应对不同的曲折空间，提高了适用范围，利用环境感知装置对固、液、气形态的不明物体实现自主感知，定位精准、运动灵活，整个装置实用性高，适用范围广。