本实用新型的夹持机械装置，通过设置辅助定位套件、防呆套件及夹持套件。当需要夹持工件时，引导杆相对套体滑动，若工件没有处于正确的待夹持状态时，防呆弹片会与工件接触发生形变，防呆弹片形变而与压力传感器接触，压力传感器判断工件未处于正确待夹持状态，提醒用户；若工件处于正确的待夹持状态时，定心圆台接触工件，各辅助定位爪利用定位边与工件相接触，对工件进行预定位，夹持驱动组件驱动四个侧夹手向靠近工件的方向移动，以使四个侧夹手均抵持工件的侧壁，进而完成对工件的夹持，由于定位边的设置，使各辅助定位爪在与工件相接触的过程中，定位边能够与工件线接触，保证工件夹持转移过程中工件不会发生倾斜的，保证工件后续加工精度。