本实用新型公开了一种多关节助老助残轮椅机械臂，属于助老助残服务型机器人领域以及机器人运动学分析方法的研究领域。本实用新型基于套索式柔性绳传动机构原理，设计了一种基于绳传动的多关节助老助残轮椅机械臂的结构，然后基于旋量理论首先建立初始位姿的基坐标系与工具坐标系，并由基坐标系与工具坐标系确定轮椅机械臂运动学参数，再根据轮椅机械臂的结构形式和各关节的运动方式，完成该结构形式的轮椅机械臂的运动学模型的建立和分析。本实用新型通过将几何描述与旋量理论结合的方式，实现了运动学求解算法简化为代数方程组求解的过程，为多关节助老助残轮椅机械臂的实时运动控制提供了一种新的更加便捷的建模求解方法。