本申请公开一种用于自移动设备的驱动轮和自移动设备，其中，用于自移动设备的驱动轮包括：轮毂以及轮胎；轮毂包括本体，在本体以及轮胎内表面之间环绕旋转轴线设置有多个缓冲件，相邻缓冲件之间的空间区域形成轮胎的缓冲空间；轮毂的两端设置有凸起；缓冲件端面与轮胎端面在轮胎轴向上具有预压空间；轮毂的凸起扣合于预压空间。通过本申请多个缓冲件形成轮胎的缓冲空间，使得驱动轮能够实现缓冲；且轮毂的凸起扣合于预压空间，使得该凸起不仅对缓冲空间形成封闭，阻止缠绕物进入到缓冲空间中；还使得凸起能够支撑轮胎的侧面边沿，从而使得轮齿不易产生永久性形变。