本申请提供一种共轴双旋翼倾转式无人机，包括设置于无人机机头顶端的旋翼主轴、设置于旋翼主轴上的旋翼、两个设置于无人机机身相对两侧的折叠机翼转轴、分别固定于两个折叠机翼转轴上的两个折叠机翼和设置于无人机尾部的十字尾翼；旋翼包括相互平行放置的上层旋翼和下层旋翼，上层旋翼和下层旋翼均与变距操纵机构连接，并围绕旋翼主轴旋转；折叠机翼通过折叠机翼转轴在展开状态和折叠状态之间转换。本申请具有可实现无人机的垂直起降和从垂直状态到水平状态的过渡飞行，并且在水平方向同样能够高效飞行的技术效果。