本实用新型涉及差速器技术领域，具体公开了一种十字轴结构及轴间差速器，该十字轴结构包括均同轴且相对设置的两个第一行星齿轮轴和两个第二行星齿轮轴，第二行星齿轮轴的轴线与第一行星齿轮轴的轴线垂直，两个第二行星齿轮轴分别插接于两个第一行星齿轮轴的连接处形成的两个相对的插槽中，主动轴上设有两个呈十字状交叉的通孔，各通孔的轴线均与主动轴的轴线垂直，两个第一行星齿轮轴和两个第二行星齿轮轴分别接于两个通孔中。通过主动轴与第一行星齿轮轴以及第二行星齿轮轴通过轴孔配合，可替代现有技术中采用十字轴结构与主动轴之间采用的花键连接，可有效防止花键孔断裂的问题，并且降低了该十字轴结构的成本。轴间差速器包括上述十字轴结构。