本实用新型涉及轴箱生产装配技术领域，尤其是一种具有旋转伸缩机构的轴箱零部件用机械抓手，包括顶部横梁和固定在顶部横梁上的顶置电机，顶部横梁下方设置有第一悬臂、第二悬臂和第三悬臂。本实用新型的具有旋转伸缩机构的轴箱零部件用机械抓手通过在顶置电机下端的主动齿轮与第一、第二和第三悬臂下端的传动齿轮相啮合，从而带动第一、第二和第三悬臂沿着纵向装配杆旋转，利用第一、第二和第三悬臂旋转来调节整个抓手的最大外直径，并且在第一、第二和第三悬臂外侧活动连接由L型结构平移滑块固定的翻转限位板，使其适用于多种规格的轴筒，整个机构调节简单方便，适用范围更加广泛，实用性大大增强。