本实用新型提供了一种木工家具大跨距曲臂龙门搬运机器人，属于木工工件搬运及输送技术领域。本实用新型提供的木工家具大跨距曲臂龙门搬运机器人，包括两相对布置的桁架，连接两桁架的支撑架，架设在两桁架上方的X轴行走机构，位于两桁架之间的Y轴行走机构、Z轴升降机构、C轴旋转机构和夹具装置。本发明通过对X、Y、Z、C四轴闭环控制，实现对木门等重载木工工件的吸附或夹取，并能将木工工件精确放置在三维空间内任意一坐标点。本实用新型适用于重载木工工件的大跨距快速精确搬运，具有安全系数高、控制精度高、维护和使用成本低等特点，为实现木工家具生产自动化智能化提供条件。