本实用新型公开了一种专用机械手伸缩机构，包括稳定支撑测距结构和机械手爪安装结构，所述稳定支撑测距结构的内部安装有连接轴，且连接轴的前端安装有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的右端设置有连接转轴，且连接转轴的右侧连接有第三伸缩杆，所述第一连接杆的右侧连接有连接铰链，且第一连接杆的下方设置有第二连接杆，所述机械手爪安装结构安装于连接铰链的右侧。该种伸缩机构设置的超声测距传感器能方便对伸缩结构的伸缩距离进行测量，以此能方便使用者了解伸缩结构的伸缩长度，安装的连接转轴与各个伸缩杆之间的连接均为活动连接，以此能够方便增加伸缩杆数量，从而能改变伸缩结构的现有伸缩程度，避免被伸缩结构自身的伸缩距离被限定。