本实用新型属于钢管加工制造技术领域，涉及一种钢管内毛刺打磨装置，包括行走导轨，所述行走导轨上可移动设置行走小车，行走小车顶面通过支撑杆及支撑座设置磨削机架，所述磨削机架顶面安装磨削电机，磨削电机的输出轴通过联轴器连接长轴，所述长轴轴向两端分别安装第一轴承、第二轴承，磨杆支撑于所述第一轴承、第二轴承上，所述第一轴承与第二轴承的轴向内端的内圈通过长轴的轴肩定位、外圈通过磨杆内壁设置的限位台阶定位。该打磨装置结构合理巧妙，在使用时能够实现对钢管内毛刺的高效快捷清理作业，提高内毛刺的尺寸精度；同时，本实用新型产品生产制造成本较低，能为企业有效节省成本。