本实用新型涉及公开一种楼梯滚轮装置及与其组合使用的行走辅助装置；楼梯滚轮装置包括：过渡轮、转轮、支撑架、过渡轮转轴与转轮转轴，三个转轮围绕过渡轮的轴线呈均匀环形排列，支撑架包括与过渡轮连接的中心连接部和三个与转轮对应连接的支撑杆；行走辅助装置包括：楼梯滚轮装置、辅助结构、腋下支撑垫、旋转扶手、安全带扣、加固横梁与坐垫；本实用新型通过两侧的辅助结构，为使用者在移动行走过程中提供一个动态支撑，辅助使用者行走；通过在行走辅助装置下方装设楼梯滚轮装置以及楼梯滚轮装置的整体设计，能够在使用者上下楼梯的过程中始终为其提供支撑，楼梯滚轮装置在平面上行走时过渡轮与转轮组成三角稳定结构，平面行走与上下楼梯两用。