本实用新型公开了一种辅助行走车，其中；主动锥齿轮与减速电动机轴连接，从动锥齿轮与曲柄驱动轴连接，摇杆A一端头、摇杆B一端头通过铰链销轴固定于机架上，摇杆A另一端头铰接连杆中部，连杆两端分别铰接曲柄一端头、行走杆中部，曲柄另一端头铰接机架，行走杆两端头分别铰接摇杆B另一端头、脚踏板，机架一端安装有后随动轮，另一端连接前轮架，前轮架分别铰接两个前随动转向轮，两个前随动转向轮分别铰接转向杆，转向杆固定连接转向轴一端头，转向轴另一端头固定连接转向把，转向轴中部通过轴承连接机架。本实用新型辅助人抬腿及迈步，运动轨迹符合人步行的动作特点，能够转向，设有折叠式休息坐垫，使用方便。