一种拄拐辅助行走器，包括底架和扣设在底架上并可沿底架上下移动的足踏板，足踏板的周侧设有向下翻折的围边，围边上连接有束缚带，底架上安装有驱动轮，足踏板和底架形成的容腔中设置两个刹车装置，刹车装置包括制动臂、刹车靴、铰接轴以及固定设置在足踏板下端面的压板，压板下端垂向连接两个支板，两个支板的滑孔中水平支撑设置一连杆，连杆上活动连接有两条呈弧形设置的制动臂，制动臂的下端铰接一弧形的刹车靴，使用时，通过束缚带将本实用新型系在腿部受伤或需要拄拐的一侧的脚上，需要停下或驻足时，下压足踏板，刹车靴抱住驱动轴即可完成刹车动作；此外瘸腿通过足踏板的支撑，减少了瘸腿悬空带来的摔倒的风险。