本实用新型公开了一种人机协同模拟演练系统，由模拟射击场、控制系统平台、移动机器人靶和射击信号发生器组成；模拟射击场内设有模拟灯光和监控探头；移动机器人靶由智能移动平台和射击模拟靶系统组成，射击模拟靶系统包括模拟射击人模、身份识别装置、射击信号接收装置和模拟中弹反馈装置等。本实用新型通过不同身份移动机器人靶无预定轨迹和速度的自由活动以及声光混合效果的配合，可以较为完整地模拟出恐怖袭击等城市突发事件的现场环境，使得演练不再仅仅是敌我双方的对抗，而是更接近城市突发事件的真实环境，非常适合用于军队、警察或武警人员平时的作战训练，可有效提其处置突发事件的技战水平。