本实用新型公开了一种轮式支腿及无人车，涉及无人车技术领域。该轮式支腿主要用于安装在无人车的车体上，用于作为无人车运动的动力。且该轮式支腿主要包括车轮、轮臂以及驱动组件；轮臂具有靠近车轮的第一端和远离车轮的第二端；驱动组件设置于轮臂的第一端与车轮之间，且与车轮传动连接，用于驱动车轮转动。该轮式支腿将驱动组件设置于轮臂靠近车轮的一端，可省去传统无人车电动车的万向节连轴器与传动轴等传动组件的使用，从而可有效地减轻无人车的重量，降低无人车的能耗，提高无人车的作业效率与质量。