本实用新型公开了一种轮式支腿和无人车，涉及无人设备领域。该轮式支腿包括轮臂、车轮以及驱动装置。车轮活动地设置于轮臂，驱动装置包括电机和传动机构；传动机构的第一端设置于轮臂靠近车轮的位置，传动机构的第二端向上延伸设置，电机设置于传动机构的第二端，且电机与传动机构传动连接，传动机构与车轮传动连接，以驱动车轮转动。一方面，该支腿将电机和传动组件直接与车轮相连，可省去联轴器等组件的使用，降低无人车的重量和能耗；另一方面，该支腿通过将电机设置于传动机构远离车轮的位置，使得电机的离地距离增大，从而避免地面的障碍物在轮式支腿运动过程中碰触到电机，从而减少电机在运动过程中的损坏，延长电机的使用寿命。