本实用新型公开了一种支腿和无人车，涉及无人设备领域。该支腿包括轮臂、链传动组件以及车轮。其中，轮臂具有输入座和输出座；链传动组件，包括输入轮、第一传动链以及输出轮，输入轮转动地设置于输入座，输出轮转动地设置于输出座，第一传动链与输入轮和输出轮均啮合，以在输入轮转动下带动输出轮转动；车轮设置于输出座，且与输出轮传动连接。该支腿通过链传动组件带动车轮运动，一方面便于加工，可有效地避免车轮的转矩现象，提高车轮运行的稳定性，从而延长支腿的使用寿命，另一方面驱动车轮运动的电机未设置于轮臂，可减少地面障碍物损坏电机的情况发生，从而有效地延长电机的使用寿命。