本实用新型公开了一种轮式支腿和无人车，涉及无人设备领域。该轮式支腿包括轮臂、车轮以及传动组件。其中，轮臂具有第一端面和第二端面，轮臂内设有安装腔，第一端面上开设有第一安装孔，第二端面上开设有第二安装孔，第一安装孔和第二安装孔均与安装腔连通，且错位设置；车轮活动地设置于轮臂；传动组件穿过第一安装孔和第二安装孔安装于安装腔，且传动组件与车轮传动连接，用于带动车轮转动。该支腿将第一安装孔和第二安装孔分别开设于两个端面上，且错位设置，可避免集中于一个端面，可分担仅在一个端面上开孔时该端面的集中受力，由此可在便于传动组件安装的基础之上，有效地保证轮式支腿的结构强度，进而保证和延长轮式支腿的使用寿命。