本实用新型公开了一种三维浮动去毛刺机构，属于工业自动化技术领域。它包括安装板、外壳套筒、气缸活塞杆桶、两个防护罩固定环、钢珠外套筒、钢珠内套筒、钢球、胀套锁紧板、免键轴衬、工具和气缸接头，所述钢珠内套筒的一侧通过钢球与钢珠外套筒滑动套接，所述钢珠外套筒的一端固定套接在外壳套筒上。本实用新型可以减少机器人在去毛刺过程中，由于实际产品存在公差的问题，带来的过切或漏切现象，还有效的避免断刀问题，保障自动生产的有序完整运行，还能起到刀具磨损的补偿作用，大大的降低了机器人编程时间，也可对浮动工具的气压进行调节，控制刀具切削力的大小，完全实现了柔性化。