一种地面下采掘移动设备用惯性导航定位系统，包括三轴一体光纤惯性测量装置、上位机综合显示与控制装置和电源，设有里程仪和光电摄像头，里程仪与三轴一体光纤惯性测量装置、上位机综合显示与控制装置相连接，并固定安装在地面下采掘移动设备上，光电摄像头通过固定支架铰接固定在地面下采掘移动设备一侧的液压支架上，拍摄方向朝着地面下采掘移动设备运行方向。采用里程仪测量的地面下采掘移动设备位姿信息，通过惯性导航算法对惯性测量装置的测量误差进行校正，可以提高姿态导航解算的精度，在不需要大幅度提高成本的前提下实现大幅度提高地面下采掘移动设备的导航测量精度，以及地面下采掘移动设备的工作效率和安全性，可以适应无人操作需要。