一种鱼尾简单灵活带发电装置的深潜机器鱼，鱼尾是由尾鳍、园珠、鱼尾骨节、弹性胶管…组合在一起的柔性鱼尾。由伺服电机、绳轮、牵引绳组成的鱼尾驱动装置驱动下摆动尾鳍击水。鱼尾和鱼身结合由可正负旋转90度的驱动电机机构连接，可实现垂直、水平、正负90度范围的尾鳍击水。鱼鳔由高压气瓶、储水罐、储水罐中有排水气囊、罐上设有水满截止阀、水空截止阀、进水逆止阀、水泵、排水管、排水电磁阀、射流驱动器等组成。通过给排水调整上浮、下潜、水平悬浮。在通道中放置涡轮机和发电机，当机器鱼游动或悬停在洋流中时水流推动涡轮机转动，转动发电机发电。在机器鱼的重心轴垂线上装设姿态调整圆球滚动重锤，实现上浮、下潜、水平悬浮姿态。