本实用新型公开了一种智能巡逻机器人控制系统。该智能巡逻机器人控制系统包括：电源模块、运动控制模块、声音监听模块、环境监测模块及定位模块；所述运动控制模块与所述声音监听模块电连接，所述声音监听模块与所述环境监测模块电连接，所述环境监测模块与所述定位模块电连接；所述声音监听模块包括柱体极传声单元、声音解码单元、第一滤波单元及第一阻抗变换单元；所述主体极传声单元将所述智能巡逻机器人周围环境声音信号转换为电信号，所述声音解码单元将所述电信号进行放大，所述第一阻抗变换单元将所述电信号进行阻抗变换，所述第一滤波单元将所述电信号进行滤波处理。本实用新型提高了巡防安检的智能化水平。