一种杆管缺陷视觉检测机器人装置，它包括驱动装置、导轨和检测装置；所述驱动装置包括轮胎、第一电机、连接架、支撑架和直径调节杆；第一电机通过传送带与轮胎配合，驱动轮胎装置运动；支撑架连接在连接架前侧，轮胎与支撑架连接；直径调节杆穿过连接架中心，一端与支撑架连接，一端与旋转螺母连接控制直径进给量；数个驱动装置通过连接架拼接成六方体结构，导轨设置在六方体结构顶部，与检测装置配合；检测装置绕导轨做圆周运动，可对杆管表面进行检测。该装置集合了直径调节和油污去除功能，采用导轨式的检测设备运动方式，解决了现有技术效率低，易受油污影响打滑，只能定点检测的问题，具有效率高，可除油，全方位不间断检测的特点。