本实用新型涉及关节臂领域，具体是一种便携式关节臂坐标测量装置包括底座，所述底座的顶部一侧竖直焊接有悬臂，且底座的底端四角均设置有滚轮，所述悬臂的上端前方固定安装有固定板，所述固定板的前端水平焊接有一组第一滑轨，所述第一滑轨的前端滑动连接有第一位移板，所述第一位移板的前端竖直焊接有一组第二滑轨，且第二滑轨的前端滑动连接有第二位移板，所述第二位移板的前端下方焊接有连接座，且连接座上固定有关节臂。本申请采用调整架带动关节臂进行运动，通过调整架底部的滚轮进行设备的位移，通过调整架上的调整机构带动关节臂进行小幅度调整，调整架上的调整机构可以实现横纵坐标的位移。