本实用新型提供一种机械臂的摆杆式连接结构，包括安装台、摆臂、固定座以及驱动机构，摆臂的一端与安装台连接，其另一端通过连接臂与固定座铰接；驱动机构包括滑板、驱动摆杆、驱动杆、驱动转盘以及曲柄，滑板通过螺钉固定安装在固定座上，驱动杆的一端与摆臂通过销轴铰接，且驱动杆与滑板滑动连接，曲柄的一端铰接在固定座上，其另一端与驱动摆杆的一端通过销轴共同铰接于驱动杆的一端；固定座上安装有缓冲元件，缓冲元件可在固定座上开设的限位滑槽沿水平方向滑动，缓冲元件的一侧设置有弹簧安装盒，弹簧安装盒的内部放置有弹簧，该种机械臂的摆杆式连接结构，其驱动结构采用摆杆式驱动，与市场齿轮齿条的传动相比静音，且更容易装配。