本实用新型公开了一种行走抬升机构，其通过设置在架体顶部的横向行走驱动装置的驱动实现对顶部转动轴的驱动，顶部转动轴在转动时通过联动杆实现两根顶部转动轴同步转动，通过顶部转动轴带动左右两个行走踏板循环实现抬升以及踏步动作，同时，通过一个竖向折叠架将架体和纵向架体连接，连接完毕后，通过纵向架体上的纵向驱动装置实现对移动轮的驱动以实现纵向驱动，本实用新型在竖向折叠架内部设置竖向驱动缸实现竖向折叠架的竖向折叠驱动。通过以上结构设置，本装置可在驱动装置的驱动下实现横向以及纵向移动同时还可以实现竖向折叠抬升，其结构简单、新颖，功能稳定，是一种理想的行走抬升机构。