一种伺服电机双摆臂取放结构，涉及半导体自动一体化设备领域，它包含两个摆臂机构、工作平台，其特征在于它还包含主轴旋转伺服电机；摆臂机构设置在工作平台的下方,主轴旋转伺服电机居中设置在工作平台的上方；摆臂机构由摆臂、交叉导轨工件、吸嘴、Z轴旋转伺服电机、偏心轮组成；交叉导轨工件设置在工作平台的下方，摆臂安装在交叉导轨工件上，吸嘴安装在摆臂的前端与摆臂套接，Z轴伺服电机贯穿设置在交叉导轨工件的中部，偏心轮设置在交叉导轨工件的后方。本实用新型有益效果为伺服电机双摆臂取放结构，由两条摆臂和两组上下运动Z轴机构组成，吸取芯片的同时完成固晶动作，使产能效率达到接近于翻倍的效果。