本实用新型涉及一种多工位多自由度工件打磨装置，包括连接于大底座上方的打磨机构和夹持机构；所述夹持机构上设置有若干横向排列的工件夹持单元，工件夹持单元尾部设置转动座；所述夹持机构机架底部铰连有接滑动底座；滑动底座卡接于大底座上固定的纵向驱动导轨上；所述打磨机构包括两个横向设置于打磨机构机架上的同步转动的打磨驱动轮，打磨驱动轮之间设置有若干同步转动的打磨压紧轮，两侧的打磨驱动轮上套接有打磨皮带；打磨机构机架两侧卡接于大底座上竖直方向固定的上下移动导轨上，并可沿上下移动导轨移动。该装置实现了被打磨工件的多自由度转动，从而实现了被打磨工件多角度的打磨，有效的提高了工件打磨效率及打磨精度。