本实用新型涉及家用机器人技术领域，具体涉及家用服务机器人的物品取放装置，包括布置于收纳箱底部的剪叉升降机构，所述剪叉升降机构包括剪叉升降组件，以及驱动所述剪叉升降组件升降的丝杆传动组件；所述丝杆传动组件包括升降动力单元，与所述升降动力单元输出端传动连接的升降传动丝杆，以及中心处与所述升降传动丝杆螺纹连接的升降传动滑杆；所述剪叉升降组件的顶部用于支撑所述收纳箱，底部与升降传动滑杆固定连接，使得所述升降动力单元能够带动所述剪叉升降组件做上升或下降的运动。本实用新型家用服务机器人的物品取放装置结构简单且能够对收纳箱进行稳定高度调节，能够提升用户使用物品取放装置的效果。