本实用新型描述了一种具备三维建模功能的胶囊内窥镜系统，其包括：胶囊内窥镜，其被导入组织腔体内；磁控装置；磁传感器模块；以及处理模块，其获取由磁传感器模块感应的第一磁感应强度、第二磁感应强度以及第一磁体的磁偶极子模型来计算胶囊内窥镜的第一磁体相对于磁传感器模块的定位位置，并且获取胶囊内窥镜在定位位置测量到的多个距离和胶囊内窥镜在定位位置与组织腔体的预设模型的内壁相距的多个参考距离并进行比对，以更新预设模型并作为组织腔体的三维模型。根据本实用新型，能够提供一种能够优化胶囊内窥镜在组织腔体内的运动路径的具备三维建模功能的胶囊内窥镜系统。