本实用新型公开了一种无滚针结构三球销万向节，主要包括三销架、球环、空腔、轴颈，三个球环套装在三销架的三个轴颈上，球环内孔与三销架的轴颈配合处设有空腔，轴颈的截面形状为R弧形，即轴颈截面一个方向的直径D1大于另一个方向直径D2，球环的内孔为圆柱孔，球环内径与轴颈较长的直径D1形成间隙配合。本实用新型采用球环内孔圆柱面与三销架轴颈非整圆柱面配合，此工作区设置润滑区域，解决了配合处的润滑，并带走配合处运动产生的热量，使得润滑充分，运转灵活，解决了现有技术运转时存在润滑不足、转动不灵活的问题；此三销架轴颈更利于生产加工，可实现以冷、温精锻替代软车，热处理后直接磨加工或者硬车，也更利于装配。