本实用新型涉及夹持装置技术领域，且公开了一种高自由度简易单杆式转运机械臂，包括机械臂顶板，所述机械臂顶板的顶部固定连接有驱动箱，所述驱动箱的内顶壁固定连接有伺服电机。该高自由度简易单杆式转运机械臂，通过电动升降杆依次带动转盘、连接板、第一机械爪和第二机械爪上下移动，将第一机械爪和第二机械爪降低至货物的上方，通过电动推杆带动第一机械爪和第二机械爪做相对或相背的运动，当第一机械爪和第二机械爪做相对运动时，第一机械爪和第二机械爪的距离逐渐缩小，可将货物拾取到机械爪上，实现了抓取货物较好的目的，避免了货物从机械臂中脱落，防止了货物造成损坏，提高了机械臂的使用效果。