本实用新型涉及一种带CAN总线的泊车辅助系统，包括有传感器和警示装置，所述传感器和警示装置通过CAN总线连通；所述传感器为数字传感器，包括有带CAN通讯电路的主传感器以及设置在车身前部和后部的多个副传感器。采用本实用新型的技术方案，整个泊车系统由带CAN通讯电路的主传感器通过线束连接多个副传感器，使主传感器满足车辆CAN通讯协议，能够省去传统泊车系统中的主机，所需线束的数量少，走线简单，成本较低。并且数字传感器自身带有处理器，并采用数字信号通讯,可靠性高,抗干扰能力强。所有的模拟信号全部都在传感器内部完成处理,稳定性高。