提供一种用于车辆的泊车辅助系统、方法、车辆和存储介质。系统包括：图像获取单元，用于在车辆泊车过程中或完成泊车后的第一时间及随后的第二时间分别获取车辆所在停车位的初始图像和更新图像；图像处理单元，用于处理所获取的初始图像和更新图像以识别停车位标记线和车身轮廓，并且检测更新图像是否比初始图像包括更多可见停车位标记线，如果检测到包括更多，则进一步基于更新图像判断车身轮廓是否与停车位标记线存在交叉；控制器，用于当判断交叉时，获取车辆周围是否存在可用停车位的信息，并根据所述信息，向车辆用户发送相应信息和/或控制车辆移动到可用停车位。本发明能够帮助车辆用户在停车后检测车辆停车状况，并且必要时自动移动车辆。