提供一种用于车辆的辅助系统、相应的方法、计算机设备和计算机可读存储介质。该辅助系统包括：信息获取单元，被配置用于至少通过建立当前车辆与当前车辆相邻车道上的相邻车辆之间的车车通信，获取当前车辆和相邻车辆的行驶相关信息；判断单元，被配置用于根据行驶相关信息中的一个或多个参数判断相邻车辆是否将要插队到当前车辆前方；控制单元，被配置用于如果判断相邻车辆将要插队，则根据行驶相关信息计算当前车辆与相邻车辆各自到达行驶轨迹交叉点的时间，并基于所述时间的比较向当前车辆和/或相邻车辆发送提醒或控制信息。利用本发明的方案，能够预测插队车辆插队行为并响应于插队行为调整当前车辆的行驶状态，有助于提高车辆行驶的安全性。