本发明提出用于车辆让行的辅助装置及相应的车辆、辅助方法、计算机设备和介质。本发明的用于车辆让行的辅助方法包括：实时获取关于所述车辆周围环境中的对象的信息；基于所述信息，实时识别所述车辆需让行的一让行场景；每当所述让行场景被识别，提供用于所述车辆的控制使得所述车辆的一感兴趣横向侧的通行空间的最小宽度优化。利用本发明的方案，能够识别车辆需让行的让行场景，并基于识别的让行场景提供用于车辆的控制使得车辆一横向侧的通行空间的最小宽度优化。由此，可降低车辆被另外的交通参与者如骑行者刮擦的风险，提高车辆在道路上行驶的安全性。