一种用于灵巧手抓持构件的压力测量装置，旨在解决现有技术中已有的压力测量装置无法高效、无迟滞地接收到力觉、触觉等信息，导致手指无法快速做出相应的姿态及动作的调整的技术问题。本实用新型包括手型的抓取构件，其特征在于，抓取构件包括手掌和手指，手指与待抓取物体相接触的一侧设有第一气囊，手掌与待抓取物体相接触的一侧设有第二气囊，手指内设有辅助气体流通的导管，导管与第一气囊和第二气囊均连通，导管远离手指的指尖的一端设有鼓膜，鼓膜上连接有压力测量构件，第一气囊、第二气囊、导管和鼓膜构成封闭的气体流道。