本实用新型公开夹抱取货装置，包括：底框；夹抱组件，两组夹抱组件分别设置于底框的左右两侧，每组夹抱组件包括：外侧板，外侧板与底框固定连接；中侧板，中侧板的两侧分别通过滑动组件与外侧板和内侧板滑动连接；内侧板，在内侧板上设有夹取组件，夹取组件用于夹取货品；一次传动组件，设置于外侧板与中侧板之间的空腔内，伸缩驱动电机驱动传动组件带动中侧板和内侧板实现一次移动；二次传动组件，设置于外侧板与内侧板之间的空腔内，内侧板通过二次传动组件实现二次移动。本实用新型可以实现二次传动，取货范围更广，且一次传动组件和二次传动组件均设置于外侧板和内侧板之间的空腔内，保证线路不外置，可以有效延长取货装置的使用寿命。