本实用新型提供了一种机械臂末端工具连接装置，包括第一安装座，用于连接机械臂的末端；第二安装座，用于连接手术工具；以及连杆组，第一安装座和第二安装座分别转动连接于连杆组的相对两侧，连杆组包括第一连杆和第二连杆，第一连杆的第一端通过第一连接轴与第一安装座枢接，第一连杆的第二端通过第二连接轴与第二连杆的第一端枢接，第二连杆的第二端通过第三连接轴与第二安装座枢接。本实用新型采用了第一安装座、第二安装座与连杆组配合，使得手术工具在平行于第二安装座安装面的平面上具有平移自由度，及具有绕第三连接轴转动的转动自由度，实现了手术工具姿态人工调整，从而有效地解决了手术工具的姿态无法通过医护人员人工调整的技术问题。