本实用新型提供了一种在线激光除锈清洗装置及系统，其包括：支架，支架内具有供移动的钢管穿过的穿孔；多个激光器，安装在支架的一侧，多个激光器围绕钢管呈环形间隔排列，各激光器能转动地与支架连接，各激光器与钢管之间分别设有支腿，支腿的一端与激光器固定连接，另一端设有能转动的导轮；多个激光器连接的导轮呈环形间隔排列并构成能与钢管的外周壁接触配合的导轮组，导轮组的各导轮在钢管移动时沿钢管滚动，导轮组通过外扩或内缩与不同外径的钢管接触配合，各激光器在导轮组外扩或内缩时摆动。本实用新型能自动适应不同外径的钢管，无需人工手持激光器，降低工人的劳动强度，除锈质量稳定性好，无需人工调校，提高生产效率，降低经济成本。