本实用新型提供了一种在线激光除锈清洗装置及系统，其包括：盘架，盘架内沿轴向设有供移动的钢管穿过的穿孔；多个激光器，围绕钢管呈环形间隔排列，各激光器相对于钢管倾斜设置，各激光器能转动地与盘架连接并能绕着与盘架的连接处摆动，各激光器的另一端分别连接一拉杆，拉杆相对于钢管倾斜设置，拉杆的一端与激光器能相对转动地连接，拉杆的另一端能沿盘架的径向移动地设于盘架的另一侧，通过沿盘架的径向移动拉杆的另一端使拉杆推拉激光器摆动，激光器通过摆动调节激光束的工作距离。本实用新型能实现对不同外径的钢管的激光除锈清洗，无需人工手持激光器，降低工人的劳动强度，除锈质量稳定性好，无需人工调校，提高生产效率，降低经济成本。