本实用新型公开一种机械手取杯持杯装置，包括机架、杯体分离机构、杯体提取机构和抓杯机械手，杯体分离机构和杯体提取机构分别安装于机架上，套叠的杯体横置于杯体分离机构上，杯体提取机构的提取端位于杯体底部外侧，抓杯机械手的夹爪设于被提取后的杯体外周。其方法是先由杯体分离机构进行输送并利用螺距的变化将杯体初步分离；然后利用杯体提取机构的提取端吸附杯体底部，将杯体取出；再利用抓杯机械手将取出的杯体夹紧固定并转换成持杯状态。本实用新型的原理简单、装置使用灵活且运行稳定，可实现连续的自动取杯和持杯动作，自动化程度高，可较好地配合斟杯式饮料供应机器人使用，也可较好地应用于其他需要取杯的场合或设备上。