本实用新型公开了一种上肢康复训练器，它包括：固定支座、上肢训练器、可调节连接臂、控制模块；固定支座上安装设置有可调节连接臂，上肢训练器设置在可调节连接臂的端部；可调节连接臂包括至少一个长度调节单元和与其相连接的至少一个角度调节单元；长度调节单元、角度调节单元上均设置有驱动装置和检测装置，驱动装置能够驱动长度调节单元的伸长和收缩；检测装置用于实时检测长度调节单元、角度调节单元的变化数值。可调节连接臂根据医生制定的变化速率逐渐节调节至中间平衡位置；患者在开始阶段，可调节训练设备，使其与患者相匹配，使得患者可以在最快的时间接受训练，不产生排斥感；然后在训练过程中对患者进行逐步的矫正；矫正速率可调。