本实用新型公开了一种加热清洗设备的多轴机械手，该多轴机械手安装一第二机架上，第二机架的邻侧是第一机架和清洗槽组，清洗槽组包括相邻且隔开的第一清洗槽和第二清洗槽，第一机架上设置有用于上料的转盘装置，所述多轴机械手包括机械手底座、四轴机械手以及夹持机构，机械手底座安装在所述第二机架的顶端板面上；四轴机械手固设在所述机械手底座的顶端，夹持机构设置在所述四轴机械手末端，所述夹持机构夹取所述转盘装置上的产品通过所述四轴机械手驱动至清洗槽组。本实用新型的多轴机械手通过其上的四轴机械手将产品从进料工位、第一清洗工位、第二清洗工位以及出料工位顺次移动，其取代人工不间断取放、清洗产品，提高清洗效率。