一种带有力触觉感知的深海智能手爪，可解决传统手爪无法实现夹持过程中的力触觉信息采集与反馈，无法实现夹持过程中的精确力控制，适用性与局限性较大的技术问题。包括依次连接的驱动机构、传动机构和末端执行机构，还包括控制模块、多维力传感器模块和触觉传感器模块；所述多维力传感器模块、触觉传感器模块、驱动机构和控制模块分别通信连接；所述驱动机构一端与多维力传感器模块连接，另一端与传动机构连接；所述触觉传感器模块设置在末端执行机构上。本实用新型结构设计合理，简单紧凑，液压缸的较小行程即可实现手爪的较大开合，模块化的多维力传感器与触觉传感器实现手爪感知功能的完善，实现深海精确作业及精细化作业要求。