一种全自动桁架坐标式抱砖机，包括桁架，桁架上设置有小车和驱动小车沿横梁往复移动的驱动机构，连接杆上设置有轨道，轨道上设置有齿条，横梁的端部固定设置有连接座，连接座上设置有与齿条相配合第二的齿轮，驱动机构包括两条同步带、伺服电机和通过伺服电机驱动其运动的两个同步带轮，小车的底部固定连接有固定架，固定架上设置有提升电葫芦，固定架的下方设置有与提升电葫芦连接的升旋板，升旋板上固定安装有多个导柱，每个导柱均穿设在一个导套组件中，升旋板底部固定安装有回转支撑，回转支撑下方设置有用于夹住砖的夹砖机构，夹砖机构与回转支撑连接；本实用新型角度易于调节，适用性广，夹砖稳定，从而大大提高了打包效率。