本实用新型公开了环卫车用清扫控制装置及其环卫车，所述环卫车包括所述环卫车用清扫控制装置，环卫车用清扫控制装置包括升降机构、第一伸缩臂、第二伸缩臂、第一回转机构、第二回转机构、升降检测组件、第一伸缩检测组件、第二伸缩检测组件、第一回转检测组件、第二回转检测组件；升降机构设置于环卫车上，升降检测组件用于检测升降机构是否升降到位；第一伸缩臂设置于升降机构处，第一伸缩臂的输出端连接至第二伸缩臂处；第一回转机构设置于第二伸缩臂的输出端处，且与第二回转机构传动连接；第一伸缩检测组件、第二伸缩检测组件分别用于检测第一伸缩臂、第二伸缩臂是否伸缩到位。本实用新型具有可以控制清扫刷总成清洗墙面的内外面的优点。