本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种无人清扫车的刷头控制方法，包括：按照预设清扫路线行驶，并使所述刷头组件处于第一形态对待清扫区域进行清扫；获取前方预设区域的点云图像；根据所述点云图像，判断所述前方预设区域的地面是否平整；若否，则判断所述前方预设区域内是否存在减速带；若不存在，则将所述刷头组件由第一形态切换至第二形态；若存在，则维持所述刷头组件处于第一形态。通过上述方式，能够根据地形控制刷头变形，以提供不同的清扫强度和力度，进而显著得地提升清扫效果。