本实用新型涉及水下推进器领域，更具体地，涉及一种单自由度的水下矢量推进器，包括机壳和传动组件，传动组件包括螺旋桨总成、主动轴、驱动主动轴转动的驱动电机、传动轴、机械密封件和安装座；安装座设置于机壳内，用于承载主动轴；传动轴的一端与主动轴连接，另一端与伸出机壳外与螺旋桨总成连接；机械密封件安装于传动轴上，且靠近螺旋桨总成的一端与机壳的内壁抵接。通过机械密封件实现传动轴穿过机壳处的密封，比起现有的密封胶圈的密封结构具有更好和更稳定的密封性能，推进器能够在更深的水面下工作；主动轴经过传动轴进行传动，能够减少轴的长度，减少轴的重量，提供轴传动的稳定性。