本实用新型涉及一种柔性打磨的轨道焊缝打磨机器人，包括有工业机器人与柔性打磨装置，柔性打磨装置包括连接头、驱动电机、活动支架以及砂带轮组件，驱动电机的输出端穿过活动支架后设置驱动轮，并带动砂带轮组件运作，砂带轮组件包括砂带臂、浮动臂，主轮、定轮、涨紧机构以及砂带，砂带臂对应浮动臂的一端设有转动柱，砂带臂与浮动臂之间设有摆动块，浮动臂通过摆动块沿转动柱转动，浮动臂对应转动柱一端的另一端设有拉簧，拉簧一端与浮动臂连接，另一端与砂带臂相连接，浮动臂通过拉簧实现摆动回位，通过工业机器人夹持柔性打磨装置对轨道进行打磨，提升打磨效率，避免过渡打磨，使活动支架能左右摆动，实现柔性打磨。